3Dプリンタで作った ハーモニックドライブを2個繋いでarduinoとDRV8825で同時に動かしてみました。 3Dプリンタで作ったハーモニックドライブを2軸で動かしてみました。 触った感じはバックラッシはないので繰り返し精度は高そうです。とりあえず6軸までは作りたいと思います。

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3Dプリンタで波動歯車を作ってみました。 概要 断面は下記の画像の通りです。 フレックススプラインは78T、サーキュラースプラインは80Tで減速比は下記の通りです。 モーターは3Dプリンタでよく使われているNEMA17のステッピングモーターを使っています。ウェーブジェネレーターとフレックススプラインはベアリングで接触するようにしています。3Dプリンタは安物の中華reprapを使っていて寸法精度がいまいちなので、寸法違いのサーキュラースプラインをいくつか作って寸法を決めました。すきま0スタートで50μmずつ隙間を増やした歯をいくつか作るというやり方です。3Dプリンタなら手軽に出来るのでいいですね。 NEMA17のモーター単 …

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